Ο Ορχομενός είναι πόλη του νομού Βοιωτίας απέχει 45 περίπου χιλιόμετρα από την Αράχωβα, και είναι χτισμένος σε πεδινή τοποθεσία, στη βόρεια πλευρά της πεδιάδας της Κωπαΐδας. Διαρρέεται από τον Μέλανα ποταμό (Μαυροπόταμο) ο οποίος είναι παραπόταμος του βοιωτικού Κηφισού.
Υπάρχουν πολυάριθμες μυθολογικές αναφορές για τον Ορχομενό. Ο σημαντικότερος μυθικός κύκλος ξεκινάει από τον βασιλιά Αθάμα που είχε παιδιά τον Φρίξο και την Έλλη. Με τον Ορχομενό επομένως συνδέεται ο μύθος του χρυσόμαλλου δέρατος και της Αργοναυτικής εκστρατείας.
Ο Ορχομενός φαίνεται να κατοικήθηκε από τη νεολιθική περίοδο, γύρω στο 6000 π.Χ. Μεγάλη ακμή όμως γνώρισε την πρώιμη Μυκηναϊκή περίοδο μεταξύ 2000 και 1200 π.Χ., όταν κατοικήθηκε από ένα αρχαιοπελασγικό φύλο, τους Μινύες. Την περίοδο εκείνη η περιοχή γνώρισε μεγάλη ακμή. Χαρακτηριστικό της μεγάλης ανάπτυξης της κοινωνίας των Μινυών είναι τα αποστραγγιστικά έργα που έγιναν τότε για την πρώτη αποξήρανση της Κωπαΐδας. Ο Όμηρος κάνει αναφορά στην Ιλιάδα για τον πλούτο των κατοίκων του Ορχομενού. Η πόλη συμμετείχε στον Τρωικό πόλεμο με αρχηγούς τον Ασκάλαφο και τον Ιάλμενο.
Ο Ορχομενός παράκμασε με την εισβολή του αρχαίου λαού των Βοιωτών στην περιοχή της Βοιωτίας. Οι Βοιωτοί με αφετηρία τη Θήβα σταδιακά κατέλαβαν όλη σχεδόν την περιοχή της σημερινής Βοιωτίας. Ο Ορχομενός από τον 8ο αιώνα π.Χ. και μετά, υπό την κυριαρχία των Βοιωτών αποτέλεσε μία σημαντική πόλη του κοινού των Βοιωτών. Κατά τη διάρκεια του Κορινθιακού πολέμου η πόλη βρέθηκε στο πλευρό της Σπάρτης η οποία διατηρούσε στην πόλη φρουρά. Το 375 π.Χ., οι Θηβαίοι με αρχηγό τον Πελοπίδα εκμεταλλεύτηκαν την απουσία της σπαρτιατικής φρουράς και κατέλαβαν αιφνιδιαστικά τον Ορχομενό.
Λίγο μετά συγκρούστηκαν με τους Σπαρτιάτες στην πόλη Τεγύρα, λίγο έξω από τον Ορχομενό. Στη Μάχη της Τεγύρας επικράτησαν οι Θηβαίοι. Κατά τη διάρκεια της θηβαϊκής ηγεμονίας, οι Θηβαίοι κατάστρωσαν σχέδιο για την καταστροφή του Ορχομενού, επειδή είχε συμμαχήσει με τη Σπάρτη. Τα σχέδια ματαίωσε ο Επαμεινώνδας που διαφώνησε. Όμως, το 364 π.Χ., που ο Επαμεινώνδας βρισκόταν σε αποστολή στο Βυζάντιο, οι Θηβαίοι υλοποίησαν τα σχέδιά τους και κατέστρεψαν τον Ορχομενό.
Η πόλη αποκαταστάθηκε από τους Φωκείς κατά τον Τρίτο ιερό πόλεμο, άλλα καταστράφηκε για δεύτερη φορά από τους Θηβαίους το 353 π.Χ. Ο Φίλιππος Β΄ μετά την επικράτησή του στη Μάχη της Χαιρώνειας ανοικοδόμησε ξανά τον Ορχομενό. Οι Μακεδόνες ανοικοδόμησαν το κάστρο της πόλης που σώζεται έως σήμερα και για ένα διάστημα όρισαν τον Ορχομενό ως έδρα του βοιωτικού κοινού. Η πόλη παράκμασε μετά τις λεηλασίες που πραγματοποίησε ο Ρωμαίος στρατηγός Σύλλας στην περιοχή το 86 π.Χ.
Η πόλη διατηρούσε σημαντικά ιερά και μνημεία τον 2ο αιώνα μ.Χ., όταν την επισκέφθηκε ο Παυσανίας. Στον Ορχομενό λατρεύονταν κυρίως οι Χάριτες και προς τιμήν τους οργανώνονταν τα Χαριτήσια.
Ο σύγχρονος Ορχομενός προέκυψε τη δεκαετία του 1960 από τη συνένωση δύο μικρότερων χωριών που γειτόνευαν, της Πετρομαγούλας και της Σκριπούς. Με τη σταδιακή αύξηση του πληθυσμού τα δύο χωριά συνενώθηκαν και ο ενιαίος οικισμός που προέκυψε ονομάστηκε Ορχομενός. Οι ονομασίες Πετρομαγούλα και Σκριπού διατηρήθηκαν ως ονόματα συνοικιών του νέου οικισμού.